弧焊機器人焊縫跟蹤分接觸式跟蹤、電弧跟蹤和激光跟蹤。2MM以下的薄板大多數采用激光作為焊縫跟蹤來(lái)進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過(guò)前端的攝像頭監控激光掃描得出焊縫信息反饋給安川機器人，安川機器人在焊接過(guò)程中會(huì )根據得出的數據來(lái)自動(dòng)修改軌跡完成焊接。

接觸傳感器使用接觸探針物理接觸焊縫。當焊槍位置相對于工件變化時(shí)，探頭沿相反方向偏轉，控制器進(jìn)行調整以使焊槍返回其原始位置。接觸式焊縫跟蹤系統最適合具有大而獨特幾何形狀的焊縫。如果焊縫太小，探頭可能會(huì )與焊縫失去接觸并使焊槍偏離軌道。

電弧跟蹤系統使用電流和電壓傳感器的反饋來(lái)識別焊槍位置的變化。例如，如果我們焊接角焊縫，當焊槍偏離焊縫中心時(shí)，則焊槍到工件兩側的距離不同。對于這種跟蹤方式，焊槍必須垂直于焊縫來(lái)回擺動(dòng)。此時(shí)，系統不斷地對焊縫左側和右側的焊接電流進(jìn)行比較；兩個(gè)電流波峰之間必須位于中心位置。電弧跟蹤系統最適合結構明顯的大焊縫，例如大斜面和角焊縫。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車(chē)焊接等。通過(guò)焊絲接觸母材邊緣來(lái)計算出焊縫的大致位置，再回頭通過(guò)擺焊來(lái)進(jìn)行焊接。

激光視覺(jué)焊縫跟蹤系統使用線(xiàn)結構光，光線(xiàn)投射到部件的表面上，在焊縫上形成明顯的激光輪廓線(xiàn)。然后使用相機在一定角度觀(guān)察激光線(xiàn)。線(xiàn)條輪廓與焊縫的幾何形狀完全匹配。然后通過(guò)輪廓尋找焊縫特征點(diǎn)，控制器通過(guò)對特征點(diǎn)位置的分析，調整焊槍位置以保證焊槍和焊縫之間保持恒定的位置關(guān)系。激光視覺(jué)系統具有非常高的分辨率，可以可靠地跟蹤大型和小型焊縫。

電弧跟蹤是先尋位再焊接，激光跟蹤是邊尋位邊焊接，效率方面激光要快的多，而且電弧跟蹤的精度也沒(méi)有激光高，所以太精密的產(chǎn)品不適合用電弧跟蹤。但電弧跟蹤的成本要比出激光跟蹤的低好幾倍，所以要根據產(chǎn)品的實(shí)際情況來(lái)選擇焊縫跟蹤系統。

創(chuàng )想焊縫跟蹤器可以實(shí)現工件焊縫的檢測，精準的識別焊縫位置，搭配焊接機器人可以實(shí)現焊縫的自動(dòng)跟蹤；實(shí)現自動(dòng)焊接，有效解決了工件開(kāi)料、拼裝等造成的焊縫誤差，提高生產(chǎn)效率，節約企業(yè)成本。

（來(lái)自中國焊接信息網(wǎng)）