傳統焊接缺陷的種類(lèi)很多，按其在焊縫中所處的位置可分為外部缺陷和內部缺陷兩大類(lèi)。外部缺陷也叫外觀(guān)缺陷。
　　外部缺陷位于焊縫表面，借用肉眼或低倍放大鏡就能觀(guān)察到。
　　內部缺陷位于焊縫的內部，必須應用破壞性檢驗或專(zhuān)門(mén)無(wú)損檢驗方法才能發(fā)現。
　　焊接缺陷的常見(jiàn)分類(lèi)方法如下：
　　焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。以弧焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍等部分組成?；『笝C器人多采用熔化極或非熔化極氣體保護焊方法，通常的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。還應配有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
　　根據焊接機器人多年的生產(chǎn)使用，總結了機器人焊接出現最多的缺陷種類(lèi)，以及對應的措施和辦法。
　　1.焊道焊偏和焊接軌跡無(wú)法修正問(wèn)題
　　首先在示教模式下，空走程序確保焊接的位置正確。其次考慮焊槍尋找時(shí)出現問(wèn)題。這時(shí)，要考慮焊接機器人尋找焊道的方式（電弧還是激光）進(jìn)行設置，最后，在分析TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
　　2.出現大量咬邊問(wèn)題
　　考慮焊接參數選擇不當，電流過(guò)大，電壓過(guò)大、焊槍姿態(tài)不利于焊接，還有焊接位置是否受限，并適當調整。
　　3.出現密集氣孔問(wèn)題
　　可能為氣體保護差、工件的焊接表面不夠清潔或者保護氣不夠干燥，進(jìn)行相應的調整就可以處理。
　　4.飛濺過(guò)多問(wèn)題
　　可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長(cháng)度太長(cháng)，可適當調整機器功率的大小來(lái)改變焊接參數，調節氣體配比儀來(lái)調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
　　5.焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題
　　可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)。
　　6、不能引弧
　　可能是由于焊絲沒(méi)有接觸到工件或工藝參數太小，可手動(dòng)送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
　　7、焊縫成型較差
　　可能是由于焊件裝配間隙不均勻，焊接擺動(dòng)幅度過(guò)高或過(guò)低，電流選擇不合適，焊接速度與參數不匹配?！?/p>

（來(lái)自人工智能實(shí)驗室）